Ruchomy średni filtr kalmana

Jestem w trakcie tworzenia quadkoptera. W tym momencie napotkałem problem z obliczaniem kąta MPU-6050. Gdy quadkopter jest nieruchomy, a silniki są w stanie wyłączonym, a przechylam je, odczyty kątów na wszystkich 3 osiach są dobre, ale gdy silniki są włączone, odczyty zaczynają przeskakiwać w każdym miejscu i mogą nawet różnić się od rzeczywistej wartości o 20 stopni. Zakładam, że efekt ten jest spowodowany mechanicznymi wibracjami powodowanymi przez silniki. Załączam obrazy montażu płyty MPU-6050 i wykresy odczytów kątów MPU-6050 w osi X za pomocą filtra Kalmana, filtru uzupełniającego i MPU-6050 DMP (Kalman i uzupełniające implementacje filtrów, a także kod przetwarzania dla wykresów pochodzi od Kristiana Lauszusa GitHub, DMP używane z biblioteką Jeff Rowberg I2Cdev). Podłączyłem drugi MPU do innego mikrokontrolera, więc nie byłoby to połączone elektrycznie z quadkopterem i zamontowałem MPU na płycie z dwoma gąbkami z obu stron MPU. Wyniki były prawie takie same. Więc teraz naprawdę wiem, że hałas (co najmniej większość hałasu) nie jest związany z hałasem przełączania elektrycznego silników. Wibracje były powodem, dla którego zrezygnowałem z mojego projektu z quadkopterem około roku temu. Ale problem jest rozwiązywany, po prostu bardzo denerwujący, aby nad nim pracować. Zgaduję, że łączysz akcelerometr i dane żyroskopowe (zarówno filtry Kalmana, jak i Comp. Są algorytmami fuzji czujnika). czy mógłbyś spróbować dopasować wartości tak, aby żyroskop miał znacznie wyższą cytowaną ilość, a akcelerometr po prostu koryguje dryf żyroskopowy. Można również spróbować filtrów dolnoprzepustowych (w oprogramowaniu) kątów. Rozwiązania mechaniczne (przekładki nylonowe, lepsza rama itp.) Również pomagają. ndash Mishony 17 maja 16 o 13:12 W przypadku MPU Programowanie DMP użyłem przykładowego szkicu Jeff39s Arduino, zmieniłem właśnie kurs FIFO z 100 Hz na 25 Hz, ponieważ FIFO przepełnił się dużo, w przypadku zastosowania filtra Kristian: częstotliwość próbkowania wynosi 1 kHz Wyłączenie FSYNC i ustawienie 260 Hz Filtrowanie według wartości, 256 Hz Filtrowanie żyroskopu, Żyroskop próbkujący 8 KHz Zakres w pełnym zakresie wynosi 177250 stopni przyspieszenia Zakres pełnozakresowy to 1772 g Zestaw PLL z wyłączonym trybem spoczynku odniesienia żyroskopem osi X. Czarna linia prosta reprezentuje 0 stopni. Linia filtru Kalmana również jest czarna, trudno ją zobaczyć, ponieważ wartości Kalmana są bliskie filtrowi komplementarnemu. ndash Martynas Janknas 17 maja o 17:07 Upewnij się, że obwód wysokiej mocy napędzający twoje ESC ma wspólną płaszczyznę z obwodem sygnału niskiej mocy z mikrokontrolera. Stwierdziłem, że jest to bardzo ważne przy budowaniu mojego quada, ponieważ spowodowało to również błędy w innych systemach, takich jak RxTx. Odpowiedź 24 maja 16 o 15:34 Z powodzeniem opracowałem kontroler lotu śmigłowca, miałem też problemy z wibracjami, więc jedynym sposobem, aby się z nim rozprawić, jest zacząć od początku i wyważać silniki, śmigła itp., tylko wtedy powinieneś być W porządku. Jeśli kupisz kontroler lotu, zobaczysz, że nie będzie on działał prawidłowo z twoim sprzętem, chyba że wszystko zbilansujesz. Musisz również filtrować wyniki z odczytów z de żyroskopu. Użyłem filtru ruchomej średniej z dobrymi wynikami Oto niektóre testy i latająca maszyna. Powodzenia w projekcie. Średnie ruchy wygładzają szumy strumieni danych cenowych kosztem opóźnienia (opóźnienia) W dawnych czasach można było osiągnąć prędkość, kosztem zmniejszonego wygładzenia W dawnych czasach można było tylko wygładzić Koszt opóźnienia Pomyśl ile godzin marnujesz, starając się szybko i szybko uzyskać średnie ORAZ gładkie Pamiętaj, jak denerwujące jest obserwowanie rosnącej prędkości powoduje zwiększony hałas Pamiętaj, jak chciałeś dla niskich opóźnień ORAZ niski poziom hałasu Masz dość pracy nad tym, jak zjeść ciasto ORAZ Zjedz to Nie rozpaczaj, teraz wszystko się zmieniło, możesz mieć swoje ciasto i możesz go jeść Precyzja Średnia bez opadów w porównaniu z innymi zaawansowanymi modelami filtrowania Z podstawowych średnich w branży (filtrów) ważona średnia krocząca jest szybsza niż wykładnicza, ale nie nie oferuje dobrego wygładzania, w przeciwieństwie do wykładniczej ma doskonałe wygładzenie, ale ogromne ilości opóźnienia (Lag). Nowoczesne filtry technologiczne quothigh, choć ulepszone w starych podstawowych modelach, mają nieodłączne słabości. Niektóre z nich są obserwowane w filtrze JMA Jurika, a najgorsze z tych słabości jest przekroczone. Badania Jurika otwarcie przyznają, że mają ponadprzeciętne wyprzedzenie, które ma tendencję do wskazywania na jakąś formę algorytmu predykcyjnego pracującego nad jego kodem. Pamiętaj, że filtry mają za zadanie obserwować, co dzieje się teraz i w przeszłości. Przewidywanie, co stanie się dalej, jest niedozwoloną funkcją w zestawie narzędzi Precision Trading Systems, dane są tylko wygładzane i usuwane. Można powiedzieć, że trendy są dokładnie śledzone, zamiast mówić, w którą stronę pójść dalej, tak jak w przypadku tych nielegalnych algorytmów filtrowania typu. Precyzyjna średnia bezwzględna NIE stara się przewidzieć następnej wartości ceny. Średnia Hull jest uważana przez wielu za tak szybką i gładką jak JMA przez badania Jurik, ma dobrą prędkość i niskie opóźnienie. Problem z formułą zastosowaną w średniej Hull polega na tym, że jest ona bardzo uproszczona i prowadzi do zniekształceń cen, które mają słabą dokładność spowodowaną zbyt dużym obciążeniem (x 2) na najnowszych danych (podłoga (długość 2)), a następnie odjęcie starego dane, które prowadzą do poważnych problemów z przechwytywaniem, które w niektórych przypadkach są dużo odchyleniami standardowymi od rzeczywistych wartości. Średnia precyzja bezargumentowa ma przekroczenie ZERO. Poniższy schemat pokazuje ogromną różnicę prędkości na 30-dniowej PLA i 30-letniej średniej Hull. PLA była cztery bary przed średnią Hull na obu głównych punktach zwrotnych wskazanych na 5-minutowej mapie FT-SE100 Future (która jest 14 różnica w Lag). Jeśli handlowałeś średnimi na swoich punktach zwrotnych, aby uzyskać krótką cenę zamknięcia w tym przykładzie, PLA sygnalizował na 3977,5, a Hull był nieco później na 3937, tylko około 40.5 punktów lub w wartościach pieniężnych 405 na kontrakt. Długi sygnał na PLA wyniósł 3936 w porównaniu z 3 956,5 Hulls, co równa się oszczędności na 205 kontraktów z sygnałem PLA. Czy to ptak. Czy to samolot. Nie ma w nim Precyzyjnych Średnich Filtrów Bezaginowych, takich jak średnia VIDAYA autorstwa Tuscara Chande, które używają zmienności do zmiany długości mają inny rodzaj formuły, która zmienia ich długość, ale proces ten nie jest wykonywany z żadną logiką. Chociaż czasami mogą działać bardzo dobrze, może to również prowadzić do filtra, który może cierpieć zarówno z opóźnieniem, jak i przekroczeniem limitu czasu. Średnia z szeregu czasowego, która jest rzeczywiście bardzo szybką średnią, może zostać przemianowana na średnią quotovershooting, ponieważ ta niedokładność czyni ją nieprzydatną do jakiejkolwiek poważnej oceny danych do wykorzystania w handlu. Filtr Kalmana często pozostaje w tyle lub przeskakuje z cenników z powodu zbyt gorliwych algorytmów. Inne filtry wpływają na dynamikę cen, aby przewidzieć, co wydarzy się w następnym przedziale cenowym, i jest to również wadliwa strategia, ponieważ przeregulują one w przypadku odwrócenia wysokich odczytów pędu, pozostawiając filtr wysoko i sucho i milę od rzeczywistej aktywności cenowej . Precyzyjna średnia bezwzględna używa czystej i prostej logiki do decydowania o jej następnej wartości wyjściowej. Wielu znakomitych matematyków próbowało i nie stworzyło średnich wolnych od lagów, i generalnie powodem jest to, że ich inteligencja matematyczna nie jest poparta wysokim poziomem logiki zdroworozsądkowej. Precyzyjna średnia bezwzględna (PLA) jest zbudowana z czysto logicznych algorytmów przyczyn, które badają wiele różnych wartości, które są przechowywane w tablicach i wybierają, jaką wartość wysłać do wyjścia. Większa prędkość, wygładzanie i dokładność PLA sprawiają, że jest to doskonałe narzędzie do handlu akcjami, kontraktami terminowymi, walutami, obligacjami itp. Podobnie jak w przypadku wszystkich produktów opracowanych przez systemy Precision Trading, temat jest taki sam. napisane dla handlowców, BY THE TRADER. PLA Długość 14 i 50 na przyszłym E-Mini Nasdaq Opublikowany: 22 stycznia 2017 przez starlino Ten artykuł przedstawia implementację uproszczonego algorytmu filtrowania zainspirowanego filtrem Kalmana. Kod Arduino jest testowany przy użyciu jednostki IMU 5DOF z GadgetGangster 8211 AccGyro. Teoria tego algorytmu została po raz pierwszy wprowadzona w moim artykule o Imu Guide. AccGyro jest zamontowany na zwykłej osłonie prototypowej na płycie Arduino Duemilanove. Części potrzebne do ukończenia projektu: 8211 Arduino Duemilanove (lub podobna platforma Arduino) 8211 AccGyro Płytka IMU 8211 Protoshield (opcjonalnie) 8211 Breadboard 8211 Drut łączący 22AWG Schemat podłączania jest następujący: AccGyro lt8212gt Arduino 5V lt8212gt 5V GND lt8212gt GND AX lt8212gt AN0 AY lt8212gt AN1 AZ lt8212gt AN2 GX4 lt8212gt AN3 GY4 lt8212gt AN4 Po ukończeniu części sprzętowej, załaduj następujący szkic do Arduino. Uruchom projekt i upewnij się, że otrzymujesz dane wyjściowe z terminala szeregowego (możesz uruchomić terminal ze swojego IDE Arduino). Do analizy danych opracowałem małe narzędzie o nazwie SerialChart. Jest to open-source, więc możesz go dostosować do własnych potrzeb. Oto wynik z oprogramowania SerialChart: Test został przeprowadzony w następujący sposób: 8211 Najpierw powoli przechylałem planszę (oznaczoną quot-gładkim pochyleniem na zrzucie ekranu) 8211 następnie kontynuowałem przechylanie tablicy, ale zacząłem także stosować wibracje 8211 przez stuknięcie Płyta szybko z moim palcem (oznaczony cytatem TITlting z szumem drgań) Jak widać na wykresie przefiltrowany sygnał (czerwona linia) jest rzeczywiście bardziej odporny na hałas niż same odczyty przyspieszenia (niebieska linia). Odfiltrowany sygnał uzyskano przez połączenie danych Akcelerometr i Żyroskop. Dane żyroskopowe są ważne, ponieważ gdybyś po prostu wyliczył dane akcelerometru, otrzymasz opóźniony sygnał. Biorąc pod uwagę prostotę kodu i algorytmu, jestem zadowolony z wyników. Jedną z funkcji, którą chciałbym dodać, jest kompensacja efektu dryfu, który można napotkać przy użyciu niektórych żyroskopów. Płyta AccGyro okazała się jednak bardzo stabilna pod tym względem, ponieważ ma wbudowane filtry górnoprzepustowe. Jeśli chcesz eksperymentować sam, zaleciłem najpierw odtworzyć tę konfigurację testową. następnie powoli przesuwaj się w kierunku potrzeb aplikacji. Na przykład możesz wziąć kod C i przenieść go do PIC39s C18C30 lub AVR-GCC (nie powinien on być zbyt trudny). Poniżej znajduje się kilka przydatnych zasobów i ich opisy. Pliki wykonywalne SerialChart można pobrać stąd: Po uruchomieniu aplikacji SerialChart musisz załadować plik konfiguracyjny imuarduino. scc dla tego projektu (zawartego w archiwum imuarduino. zip). W tym pliku konfiguracyjnym zaktualizuj ustawienia 39port39 do portu COM Arduino39s. Na moim komputerze Arduino wykryto na COM3, na twoim komputerze może być inaczej. Aby uzyskać więcej informacji na temat składni pliku konfiguracyjnego, zobacz: Możesz także pobrać i skompilować SerialChart z Google Code: Do sprawdzenia kodu potrzebny będzie klient SVN (używam RapidSVN dla Windows). SerialChart został opracowany za pomocą Qt SDK firmy Nokia: qt. nokiadownloads Wiele osób pyta mnie, co z pozostałą 2 osią, tutaj jest kod, który wyprowadza 3 osie, w tym skrypt konfiguracji SerialChart. Usunąłem także kod źródłowy, który Alex wskazał w komentarzach, co zmniejszyło odstęp między próbkami. W poniższym przykładzie obracam planszę wokół osi X (niebieskiej), która jest równoległa do podłoża. Robię to ręcznie, więc X nie jest dokładnie 0, ale blisko. Zmieniające się osie to Y (czerwony) i Z (zielony). Zwróć uwagę na związek X2Y2Z2 1. Linie przerywane cyjan, magenta i limonkowe są niefiltrowanymi sygnałami pochodzącymi z samego akcelerometru (RwAcc). 162 KOMENTARZE Dodaj komentarz RSS 63. Emilio 30 października 2017 hola, ante todo gracias por su pagina y dedicacin. mi consulta es la siguiente. en mi proyecto necesito colocar na razones de espacio la placa de un 5DOF IMU na posicin pionowym, bez poziomych dostępnych kamer i orientacji na temat oprogramowania, na przykład na pozyskiwanie. utilizo su programa que implementa el filtro Kalman. Gracias por su atencin, y un sincero y cordial saludo 64. Luca 18 listopada 2017 Hi, I8217m działa na czujniki IMU 6DOF i stwierdził, że ta aplikacja (SerialChart) bardzo przydatne. Ten wpis służy tylko do zgłoszenia problemu dotyczącego SerialChart. Mając wiele transceiverów USBserial (to znaczy chip FTDI) łączących różne karty rozwoju, wirtualne przypisanie numeru COM może szybko wzrosnąć. W moim przypadku przy użyciu COM5 mogę podłączyć port szeregowy, ale usign COM19 I can8217t: SerialChart zwraca błąd skrzynki komunikatów 8220 Nie można otworzyć portu COM198221. Może to być błąd w parserze konfiguracji portu COM, który tylko sprawdza nazwy portów COM od COM1 do COM9 Otrzymuję te same wiadomości ze wszystkimi portami COM z dwoma cyframi. 8230 część 3 mojego przewodnika IMU i praktyczny eksperyment Arduino z kodem został przedstawiony w artykule IMU 5DOF i otrzymał przydomek Uproszczony filtr Kalmana, stanowiący prostą alternatywę dla 8230 66. Xris 24 grudnia 2017 Hi Starlino Próbuję zaimplementować seryjny wykres w aplikacji, aby obserwować dane z akcelerometru za pomocą PIC24FJ64GB002, ale moim problemem jest to, że używam ANSI C dla pic24f, który nie posiada funkcji Serial. print (). Czy istnieje jakaś biblioteka lub metoda, aby to zrobić Zamiast tego użyłem tego kodu, ale na seryjnym wykresie otrzymuję losowe symbole. hdlcsendfloat (Intervalmsec) uartsendchar (8220,8221) hdlcsendfloat (Xaxis) uartsendchar (8220,8221) hdlcsendfloat (Yaxis) uartsendchar (8220,8221) 8230. Teorię tego algorytmu po raz pierwszy wprowadzono w moim Imu Guide article. rdquo PyroFactor: Read Permalink Email This 8230 68. gunbrown January 15, 2017 Próbuję zmierzyć stopień przechyłu i pochylenia ruchomego obiektu (rodzaj cylindra). Jestem trochę zawiedziony, jest to, że twój algorytm może zmierzyć stopień pochylenia obiektu ruchomego 69. Barry Beasley 23 stycznia 2017 r. Czy możliwe byłoby zaakceptowanie danych z dwóch oddzielnych portów szeregowych i wykreślenie otrzymanych danych na jednym wykresie? funkcja dodawania skali (y) dla osi X wzmacniacza Y 70. starlino 23 stycznia 2017 Barry: Wielokrotne źródła danych byłyby interesującą funkcją. może dodać do rozszerzonej listy życzeń. Dla skali można użyć parametru Pitch, zobacz: code. googlepserialchartwikiAdvancedFeatures Przede wszystkim dziękuję bardzo za wspaniałe wprowadzenie do IC. Tęskniłem za takim IC. Pracuję nad odwróconym wahadłem. Chciałbym wiedzieć, czy mogę użyć wyjścia z Gyro bezpośrednio, by porównać moje przechylenie w odwróconym wahadełku. 8230 UDB4 iin MicroChip8217w C30 derleyiciyle hazrlanm ak kaynak kodowanie da mevcut olmakla birlikte ben yazlm CCS C derleyicisiyle sfrdan yazmaya karar verdim. Sensrlerin analogowe klolmy ilerimi epey kolaylatsa da IMU mantn zmek 1-2 gnm ald Starlino8217nun Arduino iin yazd kalman 8211 IMU kodlarn CCS8217e evirdim. Yaznn orjinaline ulamak iin tklayn. 8230 73. hacna 12 kwietnia 2017 r. Hi..I8217m student pracujący na podwodnym zdalnie sterowanym pojeździe, gdzie I8217m używa 5 DOF IMU, aby uzyskać pozycję pojazdu. Aby interfejs z IMU Im przy użyciu mikrokontrolera Arduino Uno. Mój tutaj, w jaki sposób mogę uzyskać pozycję pojazdu od przyspieszenia, ponieważ Arduino tylko gvs z przyspieszeniem. W jaki sposób możemy arduino wt MATLAB połączyć z wyjściem arduino, aby uzyskać przyspieszenie. 74. Robert 14 kwietnia 2017 Niedawno kupiłem IMU (ten wymieniony w sklepie z płytą nawigacyjną yaw lutowaną na górze), bez pełnego zrozumienia działania IMU. Naprawdę potrzebowałem go do pomiaru odchylenia dla autonomicznego pojazdu podwodnego I8217m. Zdaję sobie teraz sprawę, że aby uzyskać dokładny odczyt, potrzebny jest również magnetometr i użyj go razem z filtrem Kalmana, aby pozbyć się dryfu. Jednak nie sądzę, że potrzebuję dokładnego odczytu na więcej niż 5-10 sekund (byłby on używany tylko do względnego pozycjonowania podczas obracania). Próbowałem po prostu uzyskać dostęp do żyroskopu odchylającego i używać go wyłącznie, ale otrzymuję bardzo złe wyniki. Rozumiem, że żyroskopy nie są najdokładniejszym czujnikiem, ale mój wydaje się być dobry tylko do wykrywania ruchu i nie daje dokładnego obrazu na temat wielkości lub kierunku prędkości kątowej. Na przykład mogę uruchomić mój program, obrócić planszę o 90 stopni, a następnie obrócić ją z powrotem i zmniejszyć kąt po obu obrotach. Ponadto mój gyro nigdy nie wydaje się wracać do pierwotnego zera. Po obróceniu go i zatrzymaniu wydaje się, że zerowe napięcie uległo zmianie, a zatem żyroskop zaczyna dryfować naprawdę źle. I8217ve próbował dokładnie dostroić napięcie zerowe tak blisko, jak to możliwe, ale to nie ma znaczenia, czy zawsze się zmienia. I8217ve również grał z parametrami dla instrukcji if, ale to tylko marginalnie pomaga .. Więc moje pytanie brzmi, czy gyros naprawdę jest niedokładne Czy powinienem dostać coś co najmniej w pewnym stopniu przydatne Proszę sprawdź mój kod i zobacz czy widzisz jakiś problemy. Dziękuję pływacy yawOdczytaj odczyt z żyroskopowego pływaka yawZero 1.255 zerowy prąd pływaka bieżącegoAngle 0 pustej konfiguracji () Serial. begin (9600) void loop () Pobierz odczyt z odchylenia żyroskopu yawRate analogRead (A3) przekonwertuj do stopni sekund yawRate 1023 yawRate 5 yawRate - yawZero Serial. println (yawRate) yawRate .002 Instrukcja, aby zminimalizować dryf, jeśli (yawRategt5yawRatelt-5) działa przy 100 Hz yawRacja 100 dodaje kąty currentAngle yawRate Upewnij się, że kąt pozostaje między 0-360 stopniami, jeśli (currentAngle 359 ) currentAngle - 360 Serial. println (currentAngle) delay (10) 75. starlino 14 kwietnia 2017 Ok. kilka wskaźników: 8211 musisz określić yawZero eksperymentalnie, don8217tkorzystaj tylko z wartości arkusza danych, możesz napisać jakiś kod, aby zmierzyć go przy uruchomieniu (to jest, gdy urządzenie się nie porusza), lub zakodować go na stałe, ale pamiętaj o regularnej aktualizacji. 8211 Nie sądzę, że twoje pętle działają z częstotliwością 100 Hz, ponieważ println zajmuje trochę czasu oprócz opóźnienia (10) użyj funkcji milis () arduiono do pomiaru czasu dla każdej pętli 76. Robert 14 kwietnia 2017 Dzięki za odpowiedź. Znam eksperymentalnie napięcie zerowe (za pomocą woltomierza i przy użyciu println). Zmieniłem kod na milis, ale I8217m wciąż robi to samo co wcześniej. Żyroskop nie powraca dokładnie do tego samego napięcia zerowego po jego przemieszczeniu. Nie sądzę, że jest to coś, co można dynamicznie dopasowywać, więc może to być problem ze sprzętem, a nie oprogramowaniem 77. starlino 15 kwietnia 2017 Robert: Czy możesz ponownie opublikować swój kod. Kiedy mówisz, że 8220gyro nie zwraca dokładnie tego samego napięcia zerowego 8221, masz na myśli bezpośredni odczyt z portu GZ4 lub skumulowaną sumę kątów. Zmień położenie czujnika i spróbuj użyć innego kanału, na przykład GX4 lub GY4. Masz również niezmontowane. niefiltrowane kanały GX, GY, które możesz wypróbować. Żaden żyroskop nie jest idealny. Dlatego często są one używane z akcelerometrami (do pomiaru pochylenia nachylenia) i magnetometrami do (obliczeń odchylenia kursu). Gdyby były idealne. ludzie nie przejmowaliby się łączeniem ich. W każdym razie, jeśli okaże się, że ten czujnik nie działa dla Ciebie. skontaktuj się ze mną poprzez e-mail, aby umówić się na zwrot. 78. zam 10 czerwca 2017 czy mogę korzystać z serialchart z motionnode To Pedro: Tylko GPS może dostarczyć ci pozycję twojego urządzenia. Nie można obliczyć go wystarczająco dobrze przy użyciu tylko przyspieszeniomierza i żyroskopu. 89. Max 3 września 2017 Hi starlino, podoba mi się twoje oprogramowanie 8220serial chart8221 bardzo. Użyłem go do analizy danych szeregowych z arduino. To działało bardzo dobrze ze wszystkimi arduino przed uno r3. Ale w tym tygodniu kupiłem arduino uno r3. Teraz nie mogę przeanalizować danych. To nie działa z uno r3. Być może z powodu nowego 8220ATmega16U28221 i nowego sterownika. Zawsze jest komunikat 8220Może otworzyć port COM11. 8216Upewnij się, że port jest availalbe82308221 Czy istnieje rozwiązanie Mam komputer i okna 7. Wielkie dzięki. Max z Niemiec nauczyciel przedmiotów ścisłych 90. starlino 3 września 2017 max: było poprzednie arduino na niższym porcie, takim jak (COM3, COM5), spróbuj przejść do menedżera urządzeń i zmienić przypisany port COM z COM11 na coś mniejszego niż COM3 COM4. niektórzy ludzie zgłaszali problemy z portami wyższymi niż 10. 91. Max 10 września 2017 Hi starlino, dzięki za napiwek. Teraz znów działa bardzo dobrze. To bardzo przydatne narzędzie. I bardzo szybko. Wielkie dzięki. Max z Niemiec. 92. Juan David 29 października 2017 Witam lubię program, ale chcę wiedzieć, jak mogę go zaimplementować, jeśli imu daje dane wyjściowe w i2c, z 3 osi żyroskopu i akceleratora, mam dane w innych algorytm arduino. Co muszę zmienić w swoim kodzie 8230 baarl ilk uu testini gerekletirdim. Projenin bu kadar gecikmesinin en byk nedeni Starlinonun IMU algoritmas zerinde srar etmem oldu. Yer testlerinde uak iyi tepki vermesine 8230 94. WhiteBard 21 grudnia 2017 Witam. Sry dla mojego złego angielskiego. I8217m jest podwykonawcą wydziału informatyki na Uniwersytecie Stanowym Sachalin. Czy możesz mi pomóc z moim problemem Mam już dane z różnych czujników: akcelerometry, żyroskopy, itp. Dane zapisane w następującym formacie: Czas, Żyroskop X, Żyroskop Y, Żyroskop Z, Akcelerometr X, Akcelerometr Y, Akcelerometr Z, Kompas X , Kompas Y, Kompas Z. Dane są głośne. Muszę ograniczyć hałas i wykres, aby ocenić wyniki uzyskane za pomocą filtra Kalmana. Pomóż mi, proszę, zmodyfikuj swój program do przetwarzania danych w czasie rzeczywistym, aby rozwiązać mój problem. Dziękuję Ci. 95. Iwan 22 stycznia 2017 r. Chcę przesłać dane z tabeli szeregowej do modułu arduino. czy możesz dać mi kod źródłowy z szeregowego wykresu Jeśli to możliwe, chciałbym go zmodyfikować, aby móc wysyłać dane 8232 Arduino kodu dla Algorytmu Przewodnika IMU. Zastosowanie przyspieszeniomierza 5DOF IMU i żyroskopu Starlino8230. 8230 97. Benhur 23 lutego 2017 Starlino, creio que todos os leitores deste site tem uma dvida contigo Obrigado por dividir seus conhecimentos conosco Foi conectar a fiao e rodar o programa que saiu funcionando 98. Tim April 29, 2017 Hi Starlino, very cool projektuje I039m robiąc coś bardzo podobnego do tego, ale mam pytanie dotyczące aplikacji SerialChart. I039m próbuje wizualizować moje 3 osi żyroskopowe, ale widzę tylko 2 z nich w serialchart8230. Jest to kod I039m używany do drukowania: Serial. print (a) Serial. print (quot, quot) Serial. print (b) Serial. print (quot, quot) Serial. println (c) Próbowałem również z innymi danymi, ale same wyniki8230 Czy robię coś źle Z góry dziękuję 99. starlino 29 kwietnia 2017 Tim, jaki jest plik konfiguracji szeregowego wykresu, i czy możesz wyślij próbkę z urządzenia 100. Tim 30 kwietnia 2017 To jest to, co dostaję w tej chwili I039m, 4 numery na wyjściu, ale tylko 3 linie widoczne8230 timdemeyer. befilesserialchartoutput. png 101. starlino 30 kwietnia 2017 Tim twoje pierwsze pole to nazywane interwałem, a kolor it8217s jest przezroczysty, powinieneś usunąć tę sekcję 102. Tim 30 kwietnia 2017 r. O tak yes afcourse Wszystkie linie są teraz wyświetlane. Wielkie dzięki 103. Ben-Hur 5 maja 2017 r. Poradnik gratulacyjny na temat IMU i aplikacji SerialChart, jego wyjaśnienia są proste i naprawdę działają I039m wykonując tę ​​samą pracę, ale z innymi modelami czujników i moje pytanie dotyczy filtra komplementarnego: 1) W filtrze uzupełniającym (w kodzie arduino) wykonywany jest ważony quotRwEst w (RwAcc w config. wGyro RwGyro w) (1 config. wGyro), który działał idealnie, ale widziałem inne artykuły, które mówię o filtrach komplementarnych i piłach tam inne równanie typu: quotangle (0.98) (kąt Rwgyro dt) (0.02) (Rwacc) quot lub quotangle a (kąt Rwgyro dt) (1-a) RwAccquot gdzie tau (t tau) można zobaczyć, że dwa formularze otrzymują wartość większą od jednego czujnika do drugiej. Tylko nie mogłem zobaczyć, w którym miejscu jest zmienna kwota w twoim rozwiązaniu, i odniosłem się do tej stałej czasu, niż mówią inne artykuły. Dziękuję za poświęcony czas. 104. clark 12 maja 2017 Serial chart nie działa na moim komputerze, czy jest zgodny z Windows Starter. Próbowałem użyć wersji ZIPPED, ale kiedy kliknąłem przycisk run, wyświetlił mi się komunikat o błędzie "Nie można otworzyć" port COM26quot, ale jestem 100 pewny, że mój Arduino jest połączony w com26 i już skonfigurowałem szeregowy wykres. Próbowałem również zamknąć wszystkie aplikacje uruchomione na moim komputerze z wyjątkiem Serial Chart. Ale wciąż mam ten sam błąd. Czy ktoś może mi pomóc? 105. starlino 13 maja 2017 Clark: biblioteka szeregowa QT ma czasami problemy z portami wyższymi niż 10 (tylko na niektórych komputerach), możesz zmienić ją na COM4 lub coś podobnego. rozwiązanie jest opisane tutaj: 106. Pablopaolus 22 maja 2017 r. Dziękuję za podzielenie się swoją pracą i przepraszam, że przeszkadzam. I039m zwariuje, próbując narysować zorientowaną kostkę w Labview, zaczynając od wartości RwEst. Przeczytałem wszystkie komentarze, szukając odpowiedzi bez żadnego sukcesu. I039ve próbował obliczać wysokość i kąty przechyłu za pomocą następujących wyrażeń: tafla atan2 (RwEst1, RwEst2) tafla atan2 (RwEst0, sqrt (RwEst1RwEst1RwEst2RwEst2)) Ale to nie działa. Czy mógłbyś mi pokazać jakikolwiek sposób, aby wykonać to zadanie? Będę wdzięczny za każdą pomoc, jaką możesz zapewnić. 107. starlino 22 maja 2017 Pablopaolus: zajrzyj do samouczka DCM na tej stronie. Jeśli obliczysz macierz DCM zamiast pitchroll, możesz znaleźć pozycję dowolnego obróconego wektora jako r8217 DCM r. 108. Pablopaolus 22 maja 2017 Starlino: Dziękuję za szybką odpowiedź. Już przeczytałem Twój samouczek Menedżera kampanii DoubleClick. Ponieważ jednak było to trudniejsze do zrozumienia, zaimplementowałem Twój uproszczony algorytm filtru Kalmana8230, ale wydaje się, że muszę przejść do DCM. Przy okazji mam wątpliwości co do Twojej implementacji DCM. Czy kod w code. googleppicquadcontrollersourcebrowsetrunkimu. hr7 wystarczy do obliczenia macierzy DCM Mam na myśli: Przy funkcji imuupdate () widzę aktualizację macierzy dcmGyro, ale nie widzę gdziekolwiek obliczenia dcmEst, które są zdefiniowane jako oszacowana macierz dcm za pomocą fuzji przyspieszeniomierza i żyroskopu. Innymi słowy: czy dcmGyro to macierz, której mogę użyć do znalezienia r039dcmGyror Dziękujemy za rozpatrzenie mojej prośby. 109. starlino, 28 maja 2017 r. 111. Fatima 10 lipca 2017 r. Obecnie pracuję nad samobalansującym się robotem i chcę użyć filtra kalmana do mojego filtra IMU i filtrowania i chcę, aby wyjście jako kąt przechyłu było wprowadzane do Sterownik PID i chcę przekonwertować kąt wyjściowy PID na prędkość dla mojego sterownika silnika MD49. Wiem, co chcę robić, ale nie wiem dokładnie, jak to osiągnąć. Miałem więc nadzieję, że wiesz, od czego mam zacząć i jak mogę dokonać niezbędnej konwersji. Dziękuję za uwagę, ponieważ brzmi jak totalny nowicjusz, którym jestem. 112. johnnymucker 8 sierpnia 2017 seryjny wykres działa tylko z com prots 1 lt 9. ręcznie zmienić numer portu com w systemie Windows 7 (musisz google to) musiałem to zrobić w winXP, aby to działało. 113. Jan Bambey 12 sierpnia 2017 r. Czy istnieje licencja na obraz, nad którym pracowałem przy MPU6050. jest to 3-osiowy ACC. i 3- osiowy GYRO i czujnik temperatury. kiedy próbowałem po prostu pobrać informacje o pochyleniu z tego czujnika. Zauważyłem, że w tym samym czasie ma sens przyspieszenie, którego nie potrzebuję. Właściwie muszę przeczytać tylko przechylenie w kierunku X i Y. Moje pytanie brzmi: jak mogę anulować wykrywanie przyspieszenia. 136. john oakley 29 kwietnia 2018 r. Próbuję wygenerować ślad z mpu6050. Moje dane żyroskopowe x, y szybko rysują 2 ślady w pionie, ale są bardzo wolne, aby poruszać się od lewej do prawej strony po wykresie, a więc wszystkie są zgniecione i nieczytelne w porównaniu do innych wykresów, jakie widzą ludzie. to jak posiadanie oscyloskopu w powolnym przedziale czasowym około 1 sekundy, a wszystkie dane są wpychane w tę skalę czasową. Próbowałem jak poprzedni post powiedział o dodaniu opóźnienia po każdej linii. Zakładam, że oznacza to na przykład: xdata, ydata (delay), a nie xdata, (delay) ydata (delay) i tak dalej. jest to jedyny sposób na zwiększenie prędkości przesuwu 137. Sarra Chebbah 18 maja 2018 Kod matlab filtre kalman i animacja 3d MPU6050